Под структурной схемой САУ будем понимать её графическое изображение, отображающее её элементы и связи с точки зрения их передаточных функций и взаимодействия. Структурная схема выступает в качестве динамического эквивалента реальной системы САУ. Она может быть получена по дифференциальному уравнению связи и по передаточным функциям. Элементы на структурной схеме обозначаются прямоугольниками внутри которых записывается передаточная функция К(р), слева входной, а справа выходной сигналы.

2. Определение передаточной функции по структурной схеме
При анализе структурных схем оперируют четырьмя передаточными функциями:
1.    Передаточная функция разомкнутой системы W(p)
2.    Передаточная функция замкнутой системы Ф(р)
3.    Передаточная функция по ошибке Ф (р)
4.    Передаточная функция по внешнему воздействию Ф_F(р)
1) W(p) – передаточная функция рассчитывается как отношение х_вых(р) к х(р) при отбросе всех возмущающих воздействий и обратной связи и при отброшенном задающем воздействии