А работа К.Тытюка «Управление движением мультикоптера по критерию эффективности преобразования ресурсов» содержит известную математическую модель движения квадрокоптера, включающую необходимыми для оценки суммарного энергопотребления и эффективности процессов управления элементами.
Рассмотренные модели либо получены путём использования динамических уравнений Ньютона, либо взяты из других работ. В некоторых источниках можно встретить дополнение уравнений для квадрокоптера выражениями, описывающими динамику роторов. В конечном итоге авторы получают зависимость угловой частоты от управляющих напряжений, поступающих на электродвигатели [13].