2. Целью курсового проекта является разработка системы управления, предназначенной для управления захватом антропоморфного робота с гидроприводом фаланг.
3. Исходные данные:
Назначение: Захват антропоморфного робота предназначен для надежного захватывания предмета, удержания его в процессе перемещения, не нанося ущерба и повреждения предмету.
Выполняемые функции:
− захват предметов различной формы и размеров;
− ручное управление оператором с задающего устройства — использование копирующего типа управления;
− отражение усилий от манипулятора на руку оператора через задающее устройство (силовая загрузка);
− передача тепловых ощущений оператору.
Состав: ладонь, 5 пальцев, состоящих каждый из трёх фаланг, 15 поворотных гидродвигателей, 15 пропорциональных гидравлических распределителей, 15 датчиков угла поворота, 20 датчиков тактильного усилия, 30 датчиков давления, датчики температуры 20 штук, система управления захватом, система электрического питания, насос с электроприводом.