Обсяг дипломної роботи становить 59 сторінок, міститься 28 ілюстрацій, 13 таблиць. Загалом опрацьовано 43 джерел.
Метою роботи є створення електромеханічного хвату та розробка аналогової схеми автокерування двигуном постійного струму на основі параметрів двигуну та кінематичної моделі.
Практичне значення полягає у проектуванні безсенсорної схеми автокерування двигуном постійного струму. Двигун з такою схемою можна впровадити в протез, що знизить ціну та підвищити ефективність управління
Задачі:
- аналіз особливостей функціонування електромеханічних хватів;
- побудова на основі параметрів електродвигуну схеми автоматичного регулювання з ПІД-регулятором;
- визначення параметрів електродвигуну та підбір відповідних компонентів для схеми;
- розробка редуктору для двигуна постійного струму;
- дослідження функціонування моделі за допомогою Solid Works;
- розгляд безпеки використання маніпулятора.
Основні результати: проаналізовані літературні джерела в області системи автоматичного керування, конструкцій маніпуляторів та принципів роботи двигуна постійного струму. Створена модель маніпулятора, розрахований редуктор схема автокерування двигуном постійного струму, що робить систему індиферентною відносно до моменту навантаження на валу та стабілізує швидкість обертання.